Příslušník českého vladyckého rodu, pocházejícího z Dobré Vody u Hořic, jehož předek Mikuláš se spolu s vojskem Jiřího z Poděbrad roku 1446 zúčastnil obléhání Prahy.
Vojtěch Král z Dobré Vody pocházel z Mladkova, kde byl jeho otec celním úředníkem. Po studiích v Benešově a na reálné škole v Praze pracoval jako účetní. V roce 1869 založil v Benešově Sokol, v němž do roku 1871 aktivně působil jako cvičitel.
Následně zastával funkci účetního na stavbě dráhy z Lince do Českých Budějovic, po jejímž dokončení se vrátil do Čech a pracoval jako státní zaměstnanec v technickém oddělení pro vodní stavby.
Proslul však především jako výtvarně velmi nadaný heraldik a sfragistik, mimo jiné aktivní přispěvatel Časopisu společnosti přátel starožitností českých. Ve své sbírce shromáždil na 60 000 kreseb erbů a 7 000 kreseb a otisků pečetí, přičemž řadou z nich obohatil Ottův slovník naučný Sedláčkovy Hrady, zámky a tvrze království Českého. V roce 1900 vydal svou Heraldiku, první kompletní český spis toho druhu (obsahující osm stovek ilustrací), díky kterému je právem považován za zakladatele české moderní heraldiky.